RA-L 2026
双腕ロボットによる布の柄合わせ
Transformer Driven Visual Servoing for Fabric Texture Matching Using Dual-Arm Manipulator
柄のある2枚の布を、柄がそろうように重ねます。Transformerに基づくモデルで画像から位置・姿勢のずれを推定し、双腕のインピーダンス制御で布の張りを保ったまま位置合わせと配置を行います。
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研究
筆頭著者として取り組んだ研究を新しい順に載せています。共著の研究も含めた一覧は業績にあります。
ICMA 2025
布の取り出しから搬出までを行う自動縫製システム
Robotic Sewing System for Fully Automated Fabric Picking, Stacking, Loading, Sewing, and Unloading
布の取り出し、積み重ね、ミシンへの搬入、縫製、搬出を一つのシステムで続けて行います。専用治具は使わず、全体を1台のPCで制御しています。
T-ASE 2025
治具を使わない双腕ロボット縫製
Fixture-Free 2D Sewing Using a Dual-Arm Manipulator System
双腕で布を両側から持ち、張力を調整しながら、カメラで追った縫い線に沿って縫います。重ねた2枚の布を治具なしで縫い合わせることができ、曲線の縫い線も扱えます。
ICRA 2023
布の位置決めとしわ伸ばしを同時に行うビジュアルサーボ
CNN-based Visual Servoing for Simultaneous Positioning and Flattening of Soft Fabric Parts
カメラ画像と力・トルクの計測値をCNNに入力し、布を目標位置に合わせながら、しわも伸ばす双腕の動作を求めます。
Access 2021
CNNを用いたビジュアルサーボによる物体の位置決め
Convolutional Neural Network-Based Visual Servoing for Eye-to-Hand Manipulator
目標画像と現在画像の比較から、物体を目標の位置・姿勢へ動かす動作を推定します。博士課程で取り組んだ研究で、ロボットの外に固定したカメラを使っています。
現在進めている研究
学習ベースの手法とビジュアルフィードバック
生成モデルや模倣学習とビジュアルフィードバックを組み合わせて、柔軟物操作の精度を上げることを目指しています。視覚言語行動モデル（VLA）にビジュアルフィードバックを組み込む方法も検討中です。
電気通信普及財団 研究調査助成（2026〜2028年度）
布の形状推定と閉ループ制御
メッシュによる形状推定とビジュアルフィードバック制御を組み合わせ、変形する物体をより正確に扱う方法を研究しています。
NSKメカトロニクス技術高度化財団 研究助成（2026〜2028年度）